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PX4代码调试确实是一个需要耐心和细致的过程，最近在项目和研究中又一次接触这段代码，遇到了不少新问题，也积累了一些解决方案，这次就记录下来。

在调试PX4代码时，官方建议尽量避免随意修改代码，尤其是用于导航的部分。然而，调试过程中还是遇到了一些需要解决的问题。

问题一：启动时提示"wp index out of bounds"错误

在上电并连接地面站QGC时，出现"wp index out of bounds"的关键错误提示。通过mavlink_log_info的方式查看地面站输出，发现这条警告信息与mavlink_mission.cpp中与序列号相关的代码有关。具体来说，序列号seq在上电后被初始化为一个较大的固定值，超过了实际航点索引的最大值，导致索引越界。

解决方法是通过屏蔽该警告信息，或者在启动时检查seq是否超过某个阈值，若超过则重置seq为0。最终通过更换SD卡解决了这个问题。

问题二：遥控器无法解锁及电调异常

在使用固件版本1.10.1时，遥控器无法解锁，电调声音异常。多次尝试电调校准后问题依旧存在。经过进一步排查，使用示波器检查发现飞控的PWM输出频率异常，约为70多Hz。

解决方法是通过QGC软件调整PWM对应的参数，确保输出频率符合正常范围。

问题三：Gazebo仿真中的预飞行失败

在Gazebo仿真中，出现"preflight failed:compass #0 uncalibrated"的错误提示。解决方法是先对固件进行make clean，然后清除~/.ros/eeprom/parameters文件夹。

其他问题

目前尚未解决一个问题：在某些场景中，飞行器无法正常连接WPA热点，需要进一步调试网络配置。

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